Дорожные знаки ПДД с картинками и пояснениями.

запрещающие знаки Запрещающие дорожные знаки с пояснениями >>

Запрещающие дорожные знаки вводят или отменяют определенные ограничения движения.

3.1 «Въезд запрещен» 3.1. "Въезд запрещен". Запрещается въезд всех транспортных средств в данном направлении.

3.2 «Движение запрещено» 3.2. "Движение запрещено".Запрещается движение всех транспортных средств.
3.3 «Движение механических транспортных средств запрещено» 3.3. "Движение механических транспортных средств запрещено".
3.4 «Движение грузовых автомобилей запрещено» 3.4. "Движение грузовых автомобилей запрещено". Запрещается движение грузовых автомобилей и составов транспортных средств с разрешенной максимальной массой более 3,5 т (если на знаке не указана масса) или с разрешенной максимальной массой более указанной на знаке, а также тракторов и самоходных машин.

Знак 3.4 не запрещает движение грузовых автомобилей, предназначенных для перевозки людей, транспортных средств организаций федеральной почтовой связи, имеющих на боковой поверхности белую диагональную полосу на синем фоне, а также грузовых автомобилей без прицепа с разрешенной максимальной массой не более 26 тонн, которые обслуживают предприятия, находящиеся в обозначенной зоне. В этих случаях транспортные средства должны въезжать в обозначенную зону и выезжать из нее на ближайшем к месту назначения перекрестке.

3.5 «Движение мотоциклов запрещено» 3.5. "Движение мотоциклов запрещено".
3.6 «Движение тракторов запрещено» 3.6. "Движение тракторов запрещено". Запрещается движение тракторов и самоходных машин.

3.7 «Движение с прицепом запрещено»

 3.7. "Движение с прицепом запрещено". Запрещается движение грузовых автомобилей и тракторов с прицепами любого типа, а также буксировка механических транспортных средств.

3.8 «Движение гужевых повозок запрещено» 3.8. "Движение гужевых повозок запрещено". Запрещается движение гужевых повозок (саней), верховых и вьючных животных, а также прогон скота.

3.9 «Движение на велосипедах запрещено» 3.9. "Движение на велосипедах запрещено". Запрещается движение велосипедов и мопедов.

3.10 «Движение пешеходов запрещено» 3.10. "Движение пешеходов запрещено".

3.11 «Ограничение массы» 3.11. "Ограничение массы". Запрещается движение транспортных средств, в том числе составов транспортных средств, общая фактическая масса которых больше указанной на знаке.

3.12 «Ограничение массы, приходящейся на ось транспортного средства» 3.12. "Ограничение массы, приходящейся на ось транспортного средства". Запрещается движение транспортных средств, у которых фактическая масса, приходящаяся на какую-либо ось, превышает указанную на знаке.

3.13 «Ограничение высоты» 3.13. "Ограничение высоты". Запрещается движение транспортных средств, габаритная высота которых (с грузом или без груза) больше указанной на знаке.

3.14 «Ограничение ширины» 3.14. "Ограничение ширины". Запрещается движение транспортных средств, габаритная ширина которых (с грузом или без груза) больше указанной на знаке.

3.15 «Ограничение длины» 3.15. "Ограничение длины". Запрещается движение транспортных средств (составов транспортных средств), габаритная длина которых (с грузом или без груза) больше указанной на знаке.

3.16 «Ограничение минимальной дистанции» 3.16. "Ограничение минимальной дистанции". Запрещается движение транспортных средств с дистанцией между ними меньше указанной на знаке.

3.17.1 «Таможня» 3.17.1. "Таможня". Запрещается проезд без остановки у таможни (контрольного пункта).

3.17.2 «Опасность» 3.17.2. "Опасность". Запрещается дальнейшее движение всех без исключения транспортных средств в связи с дорожно-транспортным происшествием, аварией, пожаром или другой опасностью.

3.17.3 «Контроль» 3.17.3. "Контроль". Запрещается проезд без остановки через контрольные пункты.

3.18.1 «Поворот направо запрещен» 

3.18.1. "Поворот направо запрещен".
3.18.2 «Поворот налево запрещен» 3.18.2. "Поворот налево запрещен".
3.19 «Разворот запрещен» 3.19. "Разворот запрещен".
3.20 «Обгон запрещен» 3.20. "Обгон запрещен". Запрещается обгон всех транспортных средств, кроме тихоходных транспортных средств, гужевых повозок, велосипедов, мопедов и двухколесных мотоциклов без бокового прицепа.

3.21 «Конец зоны запрещения обгона» 3.21. "Конец зоны запрещения обгона".
3.22 «Обгон грузовым автомобилям запрещен» 3.22. "Обгон грузовым автомобилям запрещен". Запрещается грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой более 3,5 т обгон всех транспортных средств.

Конец зоны запрещения обгона грузовым автомобилям

 3.23. "Конец зоны запрещения обгона грузовым автомобилям".
3.24 «Ограничение максимальной скорости» 3.24. "Ограничение максимальной скорости". Запрещается движение со скоростью (км/ч), превышающей указанную на знаке.

Конец зоны ограничения максимальной скорости 3.25. "Конец зоны ограничения максимальной скорости".
3.26 «Подача звукового сигнала запрещена» 3.26. "Подача звукового сигнала запрещена". Запрещается пользоваться звуковыми сигналами, кроме тех случаев, когда сигнал подается для предотвращения дорожно-транспортного происшествия.

3.27 «Остановка запрещена» 3.27. "Остановка запрещена". Запрещаются остановка и стоянка транспортных средств.

3.28 «Стоянка запрещена» 3.28. "Стоянка запрещена". Запрещается стоянка транспортных средств.

3_29_30 «Стоянка запрещена по .. числам месяца 3.29. "Стоянка запрещена по нечетным числам месяца", 3.30. "Стоянка запрещена по четным числам месяца". При одновременном применении знаков 3.29 и 3.30 на противоположных сторонах проезжей части разрешается стоянка на обеих сторонах проезжей части с 19 часов до 21 часа (время перестановки).

3.31 «Конец зоны всех ограничений» 3.31. "Конец зоны всех ограничений". Обозначение конца зоны действия одновременно нескольких знаков из следующих: 3.16 , 3.20 , 3.22 , 3.24 , 3.26 - 3.30 .

3.32 «Движение транспортных средств с опасными грузами запрещено» 3.32. "Движение транспортных средств с опасными грузами запрещено".Запрещается движение транспортных средств, оборудованных опознавательными знаками (информационными табличками) "Опасный груз".

3.33 «Движение транспортных средств с взрывчатыми и легковоспламеняющимися грузами запрещено» 3.33. "Движение транспортных средств с взрывчатыми и легковоспламеняющимися грузами запрещено". Запрещается движение транспортных средств, осуществляющих перевозку взрывчатых веществ и изделий, а также других опасных грузов, подлежащих маркировке как легковоспламеняющиеся, кроме случаев перевозки указанных опасных веществ и изделий в ограниченном количестве, определяемом в порядке, установленном специальными правилами перевозки.

Знаки 3.2 - 3.9 , 3.32 и 3.33 запрещают движение соответствующих видов транспортных средств в обоих направлениях.

Действие знаков не распространяется:

  • 3.1 - 3.3 , 3.18.1 , 3.18.2 , 3.19 , 3.27 - на маршрутные транспортные средства;
  • 3.2 , 3.3 , 3.5 - 3.8 - на транспортные средства организаций федеральной почтовой связи, имеющие на боковой поверхности белую диагональную полосу на синем фоне, и транспортные средства, которые обслуживают предприятия, находящиеся в обозначенной зоне, а также обслуживают граждан или принадлежат гражданам, проживающим или работающим в обозначенной зоне. В этих случаях транспортные средства должны въезжать в обозначенную зону и выезжать из нее на ближайшем к месту назначения перекрестке;
  • 3.28 - 3.30 - на транспортные средства организаций федеральной почтовой связи, имеющие на боковой поверхности белую диагональную полосу на синем фоне, а также на такси с включенным таксометром;
  • 3.2 , 3.3 , 3.28 - 3.30 - на транспортные средства, управляемые инвалидами I и II групп, перевозящие таких инвалидов или детей-инвалидов, если на указанных транспортных средствах установлен опознавательный знак "Инвалид"

Действие знаков 3.18.1 , 3.18.2 распространяется на пересечение проезжих частей, перед которыми установлен знак.

Зона действия знаков 3.16 , 3.20 , 3.22 , 3.24 , 3.26 - 3.30 распространяется от места установки знака до ближайшего перекрестка за ним, а в населенных пунктах при отсутствии перекрестка - до конца населенного пункта. Действие знаков не прерывается в местах выезда с прилегающих к дороге территорий и в местах пересечения (примыкания) с полевыми, лесными и другими второстепенными дорогами, перед которыми не установлены соответствующие знаки.

Действие знака 3.24 , установленного перед населенным пунктом, обозначенным знаком 5.23.1 или 5.23.2 , распространяется до этого знака.

Зона действия знаков может быть уменьшена:

  • для знаков 3.16 и 3.26 применением таблички 8.2.1 ;
  • для знаков 3.20 , 3.22 , 3.24 установкой в конце зоны их действия соответственно знаков 3.21 , 3.23 , 3.25 или применением таблички 8.2.1 . Зона действия знака 3.24 может быть уменьшена установкой знака 3.24 с другим значением максимальной скорости движения;
  • для знаков 3.27 - 3.30 установкой в конце зоны их действия повторных знаков 3.27 - 3.30 с табличкой 8.2.3 или применением таблички 8.2.2 . Знак 3.27 может быть применен совместно с разметкой 1.4 , а знак 3.28 - с разметкой 1.10 , при этом зона действия знаков определяется протяженностью линии разметки.

Действие знаков 3.10 , 3.27 - 3.30 распространяется только на ту сторону дороги, на которой они установлены.

Дорожные знаки для пешеходов - их должен знать каждый
3.10 Движение пешеходов запрещено Подробнее

Описание знака

Перечеркнутый человек в белом круге с красной рамкой

Запрещено движение пешеходов, а также лиц, которые считаются пешеходами: передвигающиеся в инвалидных колясках без двигателя, ведущие велосипед, мопед, мотоцикл, везущие санки, тележку, детскую или инвалидную коляску.

Действие знака распространяется только на ту сторону дороги, где он установлен.

4.4.1 Велосипедная дорожка Подробнее

Описание знака

Велосипед на синем фоне

Разрешается движение только на велосипедах. По велосипедной дорожке могут двигаться также пешеходы (при отсутствии тротуара или пешеходной дорожки).

4.4.2 Конец велосипедной дорожки Подробнее

Описание знака

Зачеркнутый велосипед на синем фоне

Конец зоны действия знака 4.4.1.

4.5.1 Пешеходная дорожка Подробнее

Описание знака

Человек на синем фоне

Разрешается движение только пешеходам.

Знак применяется для обозначения дорожек, предназначенных только для пешеходов (или приравненных к ним).

4.5.2 Пешеходная и велосипедная дорожка с совмещенным движением (велопешеходная дорожка с совмещенным движением) Подробнее

Описание знака

Человек и велосипед на синем фоне

Пешеходная и велосипедная дорожка с совмещенным движением (велопешеходная дорожка с совмещенным движением).

4.5.3 Конец пешеходной и велосипедной дорожки с совмещенным движением (конец велопешеходной дорожки с совмещенным движением) Подробнее

Описание знака

Перечеркнутый человек и велосипед на синем фоне

Конец велопешеходной дорожки с совмещенным движением.

4.5.4 Пешеходная и велосипедная дорожка с разделением движения Подробнее

Описание знака

Велосипед и человек на синем фоне разделенные линией

Велопешеходная дорожка с разделением на велосипедную и пешеходную стороны дорожки, выделенные конструктивно и (или) обозначенные горизонтальной разметкой 1.2, 1.23.2 и 1.23.3 или иным способом.

4.5.5 Пешеходная и велосипедная дорожка с разделением движения Подробнее

Описание знака

Велосипед и человек на синем фоне разделенные линией

Велопешеходная дорожка с разделением на велосипедную и пешеходную стороны дорожки, выделенные конструктивно и (или) обозначенные горизонтальной разметкой 1.2, 1.23.2 и 1.23.3 или иным способом.

4.5.6 Конец пешеходной и велосипедной дорожки с разделением движения (конец велопешеходной дорожки с разделением движения) Подробнее

Описание знака

Зачеркнутые велосипед и человек на синем фоне разделенные линией

Конец велопешеходной дорожки с разделением движения.

4.5.7 Конец пешеходной и велосипедной дорожки с разделением движения (конец велопешеходной дорожки с разделением движения) Подробнее

Описание знака

Зачеркнутые велосипед и человек на синем фоне разделенные линией

Конец велопешеходной дорожки с разделением движения.

5.16 Место остановки автобуса и (или) троллейбуса Подробнее

Описание знака

Автобус в белом прямоугольнике на синем фоне

Остановка и стоянка запрещается ближе 15 м от мест остановки маршрутных ТС, обозначенных разметкой 1.17, а при ее отсутствии — от указателя места остановки маршрутных транспортных средств.

5.17 Место остановки трамвая Подробнее

Описание знака

Трамвай в белом прямоугольнике на синем фоне

5.18 Место стоянки легковых такси Подробнее

Описание знака

Такси в белом прямоугольнике на синем фоне

5.19 Пешеходный переход Подробнее

Описание знака

Человек переходит дорогу в синем фоне

При отсутствии на переходе разметки 1.14.1 или 1.14.2 знак 5.19.1 устанавливается справа от дороги на ближней границе перехода относительно приближающихся транспортных средств, а знак 5.19.2 - слева от дороги на дальней границе перехода.

При наличии знаков размер пешеходного перехода ограничивается от знака 5.19.2 до знака 5.19.1. При отсутствии знаков размер пешеходного перехода определяется шириной линий разметки.

5.33 Пешеходная зона Подробнее

Описание знака

Человек в синем круге на белом фоне с красной звездочкой снизу

Место, с которого начинается территория (участок дороги), на которой разрешено движение пешеходов, и в случаях, установленных пунктами 24.2 - 24.4 настоящих Правил, велосипедистов.

Зона действия обязательно до знака 5.34 «Конец пешеходной зоны». Зона действия не прерывается на перекрестках.

5.33.1 Велосипедная зона Подробнее

Описание знака

Велосипед в синем круге на белом фоне

Место, с которого начинается велосипедная зона.

5.34 Конец пешеходной зоны Подробнее

Описание знака

Перечеркнутый человек на белом фоне с красной звездочкой снизу

Отменяет действие знака 5.33 «Пешеходная зона».

5.34.1 Конец велосипедной зоны Подробнее

Описание знака

Перечеркнутый велосипед на белом фоне

Место, с которого заканчивается велосипедная зона.

6.6 Подземный пешеходный переход Подробнее

Описание знака

Человек спускается по лестнице на синем фоне

Устанавливается изображением навстречу движению основных пешеходных потоков у лестничных сходов пешеходных тоннелей.

6.7 Надземный пешеходный переход Подробнее

Описание знака

Человек поднимается по лестнице на синем фоне

Устанавливается изображением навстречу движению основных пешеходных потоков у лестничных сходов пешеходных мостов и путепроводов.

8.15 Слепые пешеходы Подробнее

Описание знака

Очки на белом фоне

Указывает, что пешеходным переходом пользуются слепые. Применяется со знаками 1.22, 5.19.1, 5.19.2 и светофорами.

Все слепые и слабовидящие пешеходы передвигаются с помощью белой трости, покрытой светоотражающей пленкой. При переходе дороги им рекомендуется палочку приподнять вперед. Водители во всех случаях (невзирая на сигналы светофора) обязаны считать данный сигнал красным сигналом светофора. Водитель обязан остановиться и не возобновлять движение, пока данный пешеход не закончит переход проезжей части данного направления.

Информационные знаки (с пояснениями)| Приложение 1. Дорожные знаки к ПДД РФ

ПДДЗнакиРазметкаДопуск ТС

Знак: 6.1 6.2 6.3.1 6.3.2 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8.1 6.8.2 6.8.3 6.9.1 6.9.2 6.9.3 6.10.1 6.10.2 6.11 6.12 6.13 6.14.1 6.14.2 6.15.1 6.15.2 6.15.3 6.16 6.17 6.18.1 6.18.2 6.18.3 6.19.1 6.19.2 6.20.1 6.20.2 6.21.1 6.21.2

Информационные знаки информируют о расположении населённых пунктов и других объектов, а также об установленных или о рекомендуемых режимах движения. К каждому информационному знаку дан комментарий, поясняющий действие знака дорожного движения в той или иной ситуации.

  • Знак 6.16.1

    6.1 "Общие ограничения максимальной скорости".

    Общие ограничения скорости, установленные Правилами дорожного движения Российской Федерации.

    В населенных пунктах обозначенных знаком с белым фоном - до 60 км/ч.
    Вне населенных пунктов - до 90 км/ч.
    На автомагистралях - до 110 км/ч.

  • Знак 6.26.2

    6.2 "Рекомендуемая скорость".

    Скорость, с которой рекомендуется движение на данном участке дороги.

    Зона действия: от места установки знака до ближайшего перекрестка, а при применении знака 6.2 совместно с предупреждающим знаком определяется протяженностью опасного участка.

  • Знак 6.3.16.3.1

    6.3.1 "Место для разворота".

    Знак применяется для обозначения места, предназначенного только для разворота.

    Поворот налево запрещается для всех видов транспортных средств.

  • Знак 6.3.26.3.2

    6.3.2 "Зона для разворота".

    Знак применяется для обозначения места, и зоны предназначенных только для разворота.

    Поворот налево запрещается для всех видов транспортных средств.

  • Знак 6.46.4

    6.4 "Парковка (парковочное место)".

    Знак применяется для обозначения площадок, специально отведенных для парковки транспортных средств.

  • Знак 6.56.5

    6.5 "Полоса аварийной остановки".

    Полоса аварийной остановки на крутом спуске.

  • Знак 6.66.6

    6.6 "Подземный пешеходный переход".

    Устанавливается изображением навстречу движению основных пешеходных потоков у лестничных сходов пешеходных тоннелей.

  • Знак 6.76.7

    6.7 "Надземный пешеходный переход".

    Устанавливается изображением навстречу движению основных пешеходных потоков у лестничных сходов пешеходных мостов и путепроводов.

  • 6.8.1, 6.8.2, 6.8.3 "Тупик".

    Дорога, не имеющая сквозного проезда. Не запрещается при этом движение в направлении тупика.

  • 6.9.1 "Предварительный указатель направлений".

    Направления движения к обозначенным на знаке населенным пунктам и другим объектам.

    На знаках могут быть нанесены изображения знака 6.14.1 "Номер, присвоенный дороге", символы автомагистрали, аэропорта, спортивные и иные (общепринятые) пиктограммы (смысловые изображения).
    На знаке 6.9.1 могут быть нанесены изображения других знаков, информирующих об особенностях движения.
    Знак 6.9.1 применяется также для указания объезда участков дорог, на которых установлен один из запрещающих знаков:

    • 3.11 Ограничение массы;
    • 3.12 Ограничение нагрузки на ось;
    • 3.13 Ограничение высоты;
    • 3.14 Ограничение ширины;
    • 3.15 Ограничение длины.

    Следует запомнить следующее:

    • 1. В нижней части знака указывается расстояние (900 м, 300 м, 150м, 50 м) от места установки знака до первого перекрестка или начала полосы торможения.
    • 2. Зеленый или синий фон на знаке, установленном вне населенного пункта, означает,что движение к указанному населенному пункту или объекту будет осуществляться соответственно по автомагистрали (зеленый), другой дороге ( синий).
    • 3. Зеленый или синий фон на знаке, установленном в населенном пункте, означает, что движение к указанному населенному пункту или объекту будет осуществляться соответственно по автомагистрали или другой дороге. Знаки с белым фоном устанавливаются в населенных пунктах; белый фон обозначает, что указанный объект ( объекты) находятся в данном населенном пункте.
  • 6.9.2 "Предварительный указатель направления".

    Направления движения к обозначенным на знаке населенным пунктам и другим объектам.

    На знаках могут быть нанесены изображения знака 6.14.1 "Номер, присвоенный дороге", символы автомагистрали, аэропорта, спортивные и иные (общепринятые) пиктограммы (смысловые изображения).

  • Знак 6.9.36.9.3

    6.9.3 "Схема движения".

    Разрешенные направления движения на сложном перекрестке или маршрут движения при запрещении на перекрестке отдельных маневров.

  • 6.10.1 "Указатель направлений".

    Указывают направления движения к пунктам маршрута. На знаках может быть указано расстояние до обозначенных на нем объектов (км),нанесены символы автомагистрали, аэропорта, спортивные и иные пиктограммы (смысловые изображения).

  • Знак 6.10.2

    Знак 6.10.26.10.2

    6.10.2 "Указатель направления".

    Указывают направления движения к пунктам маршрута. На знаках может быть указано расстояние до обозначенных на нем объектов (км),нанесены символы автомагистрали, аэропорта, спортивные и иные пиктограммы (смысловые изображения).

  • Знак 6.11

    Знак 6.116.11

    6.11 "Наименование объекта".

    Наименование иного объекта, чем населенный пункт (река, озеро, перевал и тому подобное).

  • Знак 6.12

    Знак 6.126.12

    6.12 "Указатель расстояний".

    Расстояние (км) до населенных пунктов, расположенных на маршруте.

  • Знак 6.136.13

    6.13 "Километровый знак".

    Расстояние (км) до начала или конца дороги.

  • 6.14.1 "Номер маршрута".

    Номер, присвоенный дороге (маршруту).

    Всем основным автомобильным дорогам страны присвоены определенные номера. Так, например, дорога Москва-Брест имеет номер 1, Москва-Симферополь - 4, Москва- Санкт-Петербург - 10. Эти номера указаны в атласе автомобильных дорог и на схемах отдельных маршрутов. В Москве городские магистрали, являющиеся продолжением автомобильных дорог, имеют такую же нумерацию, как и дороги, но с добавлением буквы "М". Так Ленинградский проспект имеет номер М10. По территории страны проходит несколько автомагистралей, входящих в сеть международных европейских дорог. Номера таких дорог состоят из буквы "Е" и цифры, нанесенной белым цветом на зеленом фоне. Дорога Москва-Киев-Одесса-Кишинев и далее Бухарест-София обозначается номером Е20.

  • 6.14.2 "Номер маршрута".

    Номер и наравление дороги (маршрута).

    Всем основным автомобильным дорогам страны присвоены определенные номера. Так, например, дорога Москва-Брест имеет номер 1, Москва-Симферополь - 4, Москва- Санкт-Петербург - 10. Эти номера указаны в атласе автомобильных дорог и на схемах отдельных маршрутов. В Москве городские магистрали, являющиеся продолжением автомобильных дорог, имеют такую же нумерацию, как и дороги, но с добавлением буквы "М". Так Ленинградский проспект имеет номер М10. По территории страны проходит несколько автомагистралей, входящих в сеть международных европейских дорог. Номера таких дорог состоят из буквы "Е" и цифры, нанесенной белым цветом на зеленом фоне. Дорога Москва-Киев-Одесса-Кишинев и далее Бухарест-София обозначается номером Е20.

  • 6.15.1, 6.15.2, 6.15.3 "Направление движения для грузовых автомобилей".

    Рекомендуемое направление движения для грузовых автомобилей, тракторов и самоходных машин, если на перекрестке их движение в одном из направлений запрещено.

    Направление - рекомендуемое, следовательно необязательное, но водителям перечисленных транспортных средств следует придерживаться указанного направления, так как в последующем опять будет ограничение или запрещение движения.

    При выезде на перекресток водителю следует сразу же определить, в каком из направлений введено ограничение и относится ли управляемое им транспортное средство к указанным на запрещающем знаке.

  • Знак 6.166.16

    6.16 "Стоп-линия".

    Место остановки транспортных средств при запрещающем сигнале светофора (регулировщика).

    Такое же назначение может выполнять и разметка 1.12 "Стоп-линия". Эти места наиболее "любимы" работниками ГИБДД, так как многие водители нарушают требования обязательной остановки не далее знака или линии разметки при запрещающем сигнале светофора.
    При переводе светофора в мигающий режим или его отключении данный знак, разметка не работают, то есть необходимо проехать данный участок дороги без остановки.

  • Знак 6.176.17

    6.17 "Схема объезда".

    Маршрут объезда участка дороги, временно закрытого для движения.

  • 6.18.1, 6.18.2, 6.18.3 "Направление объезда".

    Направление объезда участка дороги, временно закрытого для движения.

    Желтый фон знака информирует о том, что объезд организован временно.

  • Знак 6.19.16.19.1

    Знак 6.19.26.19.2

    6.19.1, 6.19.2 "Предварительный указатель перестроения на другую проезжую часть".

    Направление объезда закрытого для движения участка проезжей части на дороге с разделительной полосой или направление движения для возвращения на правую проезжую часть.

    Желтый фон знака информирует о том, что объезд организован временно.

  • Знак 6.20.16.20.1

    Знак 6.20.26.20.2

    6.20.1, 6.20.2 "Аварийный выход".

    Указывает место в тоннеле, где находится аварийный выход.

  • Знак 6.21.16.21.1

    Знак 6.21.26.21.2

    6.21.1, 6.21.2 "Направление движения к аварийному выходу".

    Указывает направление к аварийному выходу и расстояние до него.

Комментарии (23)

Знак 6.21.2 Идёт загрузка...

Дорожные знаки в картинках для детей

Даже если вы не являетесь водителем и в ближайшем будущем столь радостное событие, как получение водительских прав, не предвидится, знания дорожных знаков не будут лишними. Тем более, что они составляют важную часть правил системы дорожного движения и в одинаковой мере касаются всех его участников.

Виды дорожных знаков

В основном дорожные знаки представлены в виде стандартизированных графических рисунков и располагаются либо вдоль дорог, либо в местах с большим количеством людей, к примеру, в пешеходном переходе или метро. К тому же это главные помощники в правильной ориентации на дорогах и в местности.

Классификация дорожных знаков

Структура дорожных указателей четко систематизирована и делит знаки на восемь групп, в зависимости от их функций и смысловой общности.

Итак, основными видами знаков являются:

  • предупреждающие;
  • приоритетные;
  • запрещающие;
  • предписывающие;
  • особо предписывающие;
  • информационно-указательные;
  • сервисные;
  • дополнительно информативные.

Можно ли установить шумоизоляцию в авто своими руками?Шумоизоляция авто своими руками. Что для этого нужно и как правильно всё сделать, читайте у нас на сайте.

Тут, находится интересная информация о том, как можно сделать светодиоды своими руками.

Читайте в этой статье, как выполнить регулировку клапанов карбюратора ВАЗ 2107.

Каждая из этих групп имеет свою характеристику и специфику применения.

  1. Предупреждающие знаки. Форма: красный треугольник с белым фоном. Хорошо заметен издалека. Эти указатели самые безопасные и полезные, поскольку не являются ограничивающими или запрещающими что-либо. Основная их функция — уведомление об опасных участках дороги, характере потенциальной угрозы и затруднений в движении, предостережение от ДТП. Нумерация начинается с цифры «1».
  2. Приоритетные знаки. Бывают разными по форме и цвету. Их всего тринадцать и поэтому не вызывают трудностей в своем запоминании. Особенностью знаков приоритета является определение преимущественного права пересечения проезжих частей, перекрестков и узких участков дорог. В данную группу знаков входят: главная дорога, движение без остановки запрещено, приоритет встречного движения и т. д. Нумерация с цифры «2».
  3. Запрещающие знаки. Преимущественно круглой формы с черным рисунком на белом фоне и порядковым номером категории «3». Значение: запрет определенных действий на дороге, ввод или отмена ограничения движения. Наиболее известные: «кирпич» (въезд запрещен), запрет стоянки или остановки, обгона, ограничение скорости и т. д.
  4. Предписывающие знаки. Также круглой формы, но с белыми рисунками на синем поле. Нумерация группы с цифры «4». Функция: указание направления движения на определенных участках дороги, ограничение минимальной скорости, оповещение о последующих запрещающих знаках.
  5. Знаки особого предписания. Нумерация группы с цифры «5». Немногочисленны, однако весьма значимы. Соединяют в себе элементы запрещающих и предписывающих указателей. Значение: ввод или отмена некоторых режимов дорожного движения, регулировка одностороннего транспортного потока, обозначение жилой зоны, пешеходного перехода, приоритета дорожных полос и так далее. Штрафы за нарушение этих знаковых требований прямо зависят от их типа и диапазона.
  6. Информационно-указательные знаки. В форме квадрата или прямоугольника с синей окантовкой и белым/черным рисунком на синем/белом фоне. Порядковый номер группы «6». Отвечают за информирование обо всех участниках дорожного движения о населенных пунктах, характере дороги, расположении транспортных полос, установленных режимах перемещения и связанных с этим рекомендациях.
  7. Знаки сервиса. Форма и цвет такие же, как и у информационных. Нумерация начинается с цифры «7». Функция: сообщение о различных сервисных услугах и объектах — гостиницах, заправочных станциях, кемпингах, кафе и пр. Знаки располагают на поворотах к месту сервиса или непосредственно возле них. Как и знаки категории «6», сервисные также имеют исключительно информативное значение.
  8. Знаки дополнительной информации. Представлены в виде табличек прямоугольной формы с черной окантовкой и рисунком на белом фоне. Основное предназначение — дополнение и уточнение действий дорожных знаков из других категорий. Самостоятельно никогда не используются.

Дорога и дети

При помощи данного видео, ваш ребёнок, сможет выучить все знаки дорожного движения.

Отдельным вопросом стоит ознакомление с правилами дорожного движения ребенка. Ведь, как известно, для детей ПДД не писаны и они мало задумываются о собственной безопасности во время передвижения через дорогу. Именно поэтому столь важно их обучение основным дорожным знакам еще с раннего возраста.

Истинно детским знаком, предупреждающим об их появлении с территории учебного и подобного заведения, прилегающего непосредственно к дороге, является указатель «Осторожно, дети!»

Знак осторожно дети

Он из группы предупреждающих и должен учитываться не только водителями, но и самой детворой, говоря им о запрете пересечения дороги в данном месте. Кроме того, подобные наклейки используются на общественном транспорте, предназначенном для перевозки детей.

Другими наиболее часто встречающимися для детей указателями являются:

Знак пешеходного перехода

Знак «Пешеходный переход» с изображенной зеброй на ней и указывающий на место надземного перехода проезжей части улицы. Однако такой же знак, но в красном треугольнике выступает предупреждением водителю о приближении к переходу и необходимости снижения скорости. Для пешехода же это явный сигнал о запрете пересечения дороги в месте размещения знака.

Знак подземного пешеходного перехода

Знак «Подземный пешеходный переход». Устанавливается у входа возле перехода, указывая на место безопасного пересечения улицы под землей.

Знак остановки трамвая

Знак «Место остановки трамвая/автобуса». Информирует о месте остановки общественного транспорта и его ожидания пассажирами.

Знак пешеходная дорожка

Знак «Пешеходная дорожка». Указывает на дорогу, предназначенную только для пешеходов. На ней действуют общие правила поведения пешеходов.

Знак дорожного движения движение пешеходов запрещено

Знак «Движение пешеходов запрещено». Название знака говорит само за себя. Устанавливается в местах, где движение может быть небезопасным. Используется часто для временного ограничения перемещения.

Знак велосипедная дорожка

Знак «Велосипедная дорожка» четко указывает на дорогу исключительно для велосипедов и мопедов. Перемещение другого вида транспорта здесь категорически запрещается. Кроме того, этой дорогой могут пользоваться и пешеходы, при отсутствии тротуара.

Знак движение велосипедов запрещено

Знак «Движение на велосипедах запрещено». Говорит о невозможности в данном месте использования велосипеда для движения. На дороге существует опасность для велосипедиста. Знакомя ребенка с принципами дорожного движения и знаками, необходимо большое внимание уделять правилам поведения в общественных местах, при переходе улицы, ожидании транспорта и т. д.

Ведь лишняя бдительность — это верный залог его безопасности!

Предупреждающие знаки и их значение

В таблице представлены предупреждающие знаки, которые чаще всего встречаются в городской местности.

Кроме того, существует два особых предупреждающих знака, используемых в местностях, где имеются набережные и мосты.

ЗНАК НАЗВАНИЕ ЗНАЧЕНИЕ

Знак выезд на набережную или берег «Выезд на набережную или берег» Зона выезда на берег или набережную водоема.
Знак разводной мост «Разводной мост» Наличие впереди разводного моста или парома.

Следует помнить, что незнание ПДД не освобождает от ответственности ни водителей, ни пешеходов. Последним же при нарушении дорожного движения так же полагается штраф.

Поэтому лучше предупредить подобные неприятные ситуации и изучить дорожные правила и знаки.

Дорожные знаки

Предупреждающие знаки

Знак 1.1 «Опасный поворот направо» 1.1 «Опасный поворот направо».

Знак 1.2  «Опасный поворот налево» 1.2 «Опасный поворот налево». Знаки 1.1 и 1.2 предупреждают о закруглении дороги радиусом менее 500 м вне населенных пунктов и менее 150 м — в населенных пунктах или о закруглении с ограниченной обзорностью.

Знак 1.3.1 «Несколько поворотов» 1.3.1, Знак 1.3.2 «Несколько поворотов» 1.3.2 «Несколько поворотов». Участок дороги с двумя и более расположенными один за другим опасными поворотами: 1.3.1 — с первым поворотом направо, 1.3.2 — с первым поворотом налево.

Знак 1.4.1 «Направление поворота» 1.4.1, Знак 1.4.2 «Направление поворота» 1.4.2, Знак 1.4.3 «Направление поворота» 1.4.3 «Направление поворота». Знаки (1.4.1 — движение в правую сторону, 1.4.2 — движение в левую сторону) показывают направление поворота дороги, обозначенной знаками 1.1 Знак 1.4.3 «Направление поворота» и 1.2 Знак 1.4.3 «Направление поворота», направление объезда препятствия на дороге, а знак 1.4.1, кроме того, — направление объезда центра перекрестка с круговым движением; знак 1.4.3 (движение в правую сторону или в левую сторону) показывает направление движения на Т-образных перекрестках, разветвлениях дорог или объездах ремонтируемого участка дороги.

Знак 1.5.1 «Сужение дороги» 1.5.1, Знак 1.5.2 «Сужение дороги» 1.5.2, Знак 1.5.3 «Сужение дороги» 1.5.3 «Сужение дороги». Знак 1.5.1 — сужение дороги с обеих сторон, 1.5.2 — с правой, 1.5.3 — с левой стороны.

Знак 1.6 «Крутой подъем» 1.6 «Крутой подъем».

Знак 1.7 «Крутой спуск» 1.7 «Крутой спуск». Знаки 1.6 и 1.7 предупреждают о приближении к подъему или спуску, на котором действуют требования раздела 28 настоящих Правил.

Знак 1.8 «Выезд на набережную или берег» 1.8 «Выезд на набережную или берег». Выезд на берег водоема, в том числе на паромную переправу (применяется с табличкой 7.11 Табличка 7.11 «Паромная переправа»)

Знак 1.9 «Тоннель» 1.9 «Тоннель». Приближение к сооружению, которое , не имеющему искусственного освещения, обзорность въездного портала которого ограничена или на подъезде к нему сужена проезжая часть.

Знак 1.10 «Неровная дорога» 1.10 «Неровная дорога». Участок дороги, имеющий неровности проезжей части — волнистости, наплывы, вспучивания.

Знак 1.11 «Бугор» 1.11 «Бугор». Участок дороги с буграми, наплывами или не плавным сопряжением конструкций мостов. Знак также может применяться перед искусственно создаваемыми буграми в местах, где необходимо принудительно ограничить скорость движения транспортных средств (опасные выезды с примыкающих территорий, места с интенсивным движением детей через дорогу и т. п.).

Знак 1.12 «Выбоина» 1.12 «Выбоина». Участок дороги с выбоинами или проседаниями дорожного покрытия на проезжей части.

Знак 1.13 «Скользкая дорога» 1.13 «Скользкая дорога». Участок дороги с повышенной скользкостью проезжей части.

Знак 1.14 «Выброс каменных материалов» 1.14 «Выброс каменных материалов». Участок дороги, на котором возможен выброс гравия, щебня и т. п. из-под колес транспортных средств.

Знак 1.15 «Опасная обочина» 1.15 «Опасная обочина». Повышенная, заниженная, разрушенная обочина или обочина, на которой выполняются ремонтные работы.

Знак 1.16 «Падение камней» 1.16 «Падение камней». Участок дороги, на котором могут быть падение камней, обвалы, оползни.

Знак 1.17 «Боковой ветер» 1.17 «Боковой ветер». Участок дороги, на котором возможен сильный боковой ветер или его внезапные порывы.

Знак 1.18 «Низколетящие самолеты» 1.18 «Низколетящие самолеты». Участок дороги, проходящий вблизи аэродрома, либо над которым самолеты или вертолеты пролетают на небольшой высоте.

Знак 1.19 «Пересечение с круговым движением» 1.19 «Пересечение с круговым движением».

Знак 1.20 «Пересечение с трамвайной линией» 1.20 «Пересечение с трамвайной линией». Место пересечения дороги с трамвайным путем на перекрестке с ограниченной обзорностью или вне его.

Знак 1.21 «Пересечение равнозначных дорог» 1.21 «Пересечение равнозначных дорог».

Знак 1.22 «Пересечение с второстепенной дорогой» 1.22 «Пересечение с второстепенной дорогой».

Знак 1.23.1 «Примыкание второстепенной дороги» 1.23.1, Знак 1.23.2 «Примыкание второстепенной дороги» 1.23.2, Знак 1.23.3 «Примыкание второстепенной дороги» 1.23.3, Знак 1.23.4 «Примыкание второстепенной дороги» 1.23.4 «Примыкание второстепенной дороги». Знак 1.23.1 — примыкание с правой стороны, 1.23.2 — с левой, 1.23.3 — с правой и левой, 1.23.4 — с левой и правой стороны.

Знак 1.24 «Светофорное регулирование» 1.24 «Светофорное регулирование». Перекресток, пешеходный переход или участок дороги, движение на котором регулируется светофором.

Знак 1.25 «Разводной мост» 1.25 «Разводной мост». Приближение к разводному мосту.

Знак 1.26 «Двустороннее движение» 1.26 «Двустороннее движение». Начало участка дороги (проезжей части) со встречным движением после одностороннего.

Знак 1.27 «Железнодорожный переезд со шлагбаумом» 1.27 «Железнодорожный переезд со шлагбаумом».

Знак 1.28 «Железнодорожный переезд без шлагбаума» 1.28 «Железнодорожный переезд без шлагбаума».

Знак 1.29 «Однопутная железная дорога» 1.29 «Однопутная железная дорога». Обозначение не оборудованного шлагбаумом переезда через железную дорогу с одним путем.

Знак 1.30 «Многопутная железная дорога» 1.30 «Многопутная железная дорога». Обозначение не оборудованного шлагбаумом переезда через железную дорогу с двумя и более путями.

Знак 1.31.1 «Приближение к железнодорожному переезду» 1.31.1, Знак 1.31.2 «Приближение к железнодорожному переезду» 1.31.2, Знак 1.31.3 «Приближение к железнодорожному переезду» 1.31.3, Знак 1.31.4 «Приближение к железнодорожному переезду» 1.31.4, Знак 1.31.5 «Приближение к железнодорожному переезду» 1.31.5, Знак 1.31.6 «Приближение к железнодорожному переезду» 1.31.6 «Приближение к железнодорожному переезду». Дополнительное предупреждение о приближении к железнодорожному переезду вне населенных пунктов.

Знак 1.32 «Пешеходный переход» 1.32 «Пешеходный переход». Приближение к нерегулируемому пешеходному переходу, обозначенному соответствующими дорожными знаками или дорожной разметкой.

Знак 1.33 «Дети» 1.33 «Дети». Участок дороги, на котором возможно появление детей с территории детского учреждения (дошкольное учреждение, школа, оздоровительный лагерь и т. п.), который примыкает непосредственно к дороге.

Знак 1.34 «Выезд велосипедистов» 1.34 «Выезд велосипедистов». Участок дороги, на котором возможно появление велосипедистов, или место пересечения с велосипедной дорожкой вне перекрестка.

Знак 1.35 «Перегон скота» 1.35 «Перегон скота». Участок дороги, на котором возможно появление скота.

Знак 1.36 «Дикие животные» 1.36 «Дикие животные». Участок дороги, на котором возможно появление диких животных.

Знак 1.37 «Дорожные работы» 1.37 «Дорожные работы». Участок дороги, на котором выполняются дорожные работы.

Знак 1.38 «Заторы в дорожном движении» 1.38 «Заторы в дорожном движении». Участок дороги, где сужение проезжей части вызывает заторы в дорожном движении вследствие выполнения дорожных работ или по иным причинам.

Знак 1.39 «Иная опасность (аварийно опасный участок)» 1.39 «Иная опасность (аварийно опасный участок)». Опасный участок дороги в местах, где ширина проезжей части, радиусы закруглений и т. п. не соответствуют требованиям строительных норм, а также место или участок концентрации дорожно-транспортных происшествий.

В случае установки знака 1.39 в местах или на участках концентрации дорожно-транспортных происшествий в зависимости от вида опасности вместе со знаком обязательно устанавливаются таблички 7.21.1 Табличка 7.21.1 "Вид опасности", 7.21.2 Табличка 7.21.2 "Вид опасности", 7.21.3 Табличка 7.21.3 "Вид опасности", 7.21.4 Табличка 7.21.4 "Вид опасности";

Знак 1.40 "Конец дороги с усовершенствованным покрытием" 1.40 «Конец дороги с усовершенствованным покрытием». Переход дороги с усовершенствованным покрытием в гравийную или грунтовую дорогу.

Предупреждающие знаки, за исключением знаков 1.4.1 Знак 1.4.1 «Направление поворота», 1.4.2 Знак 1.4.2 «Направление поворота», 1.4.3 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.29 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.30 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.31.1 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.31.2 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.31.3 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.31.4 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.31.5 Знак 1.4.3 «Направление поворота», 1.31.6 Знак 1.4.3 «Направление поворота» устанавливаются вне населенных пунктов на расстоянии 150-300 м, в населенных пунктах — на расстоянии 50-100 м до начала опасного участка. При необходимости знаки устанавливаются и на ином расстоянии, которое указывается на табличке 7.1.1 Табличка 7.1.1 "Расстояние до объекта".

Знаки 1.6 Знак 1.6 «Крутой подъем» и 1.7 Знак 1.7 «Крутой спуск» устанавливаются непосредственно перед началом подъемов или спусков, расположенных один за другим.

На знаках 1.23.1 Знак 1.7 «Крутой спуск», 1.23.2 Знак 1.7 «Крутой спуск», 1.23.3 Знак 1.7 «Крутой спуск», 1.23.4 Знак 1.7 «Крутой спуск» изображение примыканий соответствует реальной конфигурации перекрестка.

Знаки 1.23.3 Знак 1.23.3 «Примыкание второстепенной дороги» и 1.23.4 Знак 1.23.4 «Примыкание второстепенной дороги» устанавливаются, когда расстояние между примыканиями второстепенных дорог менее 50 м в населенных пунктах и 100 м — вне их.

Знаки 1.29 Знак 1.29 «Однопутная железная дорога» и 1.30 Знак 1.30 «Многопутная железная дорога» устанавливаются непосредственно перед железнодорожным переездом.

Знак 1.31.1 Знак 1.31.1 «Приближение к железнодорожному переезду» устанавливается с первым (главным) по ходу движения знаком 1.27 Знак 1.27 «Железнодорожный переезд со шлагбаумом» или 1.28 Знак 1.28 «Железнодорожный переезд без шлагбаума», знак 1.31.4 Знак 1.31.4 «Приближение к железнодорожному переезду» — с дублирующим, который устанавливается на левой стороне проезжей части, знаки 1.31.3 Знак 1.31.3 «Приближение к железнодорожному переезду» и 1.31.6 Знак 1.31.6 «Приближение к железнодорожному переезду» — с вторым знаком 1.27 Знак 1.27 «Железнодорожный переезд со шлагбаумом» или 1.28 Знак 1.28 «Железнодорожный переезд без шлагбаума», знаки 1.31.2 Знак 1.31.2 «Приближение к железнодорожному переезду» и 1.31.5 Знак 1.31.5 «Приближение к железнодорожному переезду» самостоятельно (на равномерном расстоянии между первым и вторым знаком 1.27 Знак 1.27 «Железнодорожный переезд со шлагбаумом» или 1.28 Знак 1.28 «Железнодорожный переезд без шлагбаума»).

Знак 1.37 Знак 1.37 «Дорожные работы» может быть установлен на расстоянии 10-15м. от места выполнения краткосрочных работ на проезжей части в населенном пункте.

Вне населенных пунктов знаки 1.8 Знак 1.8 «Выезд на набережную или берег», 1.13 Знак 1.8 «Выезд на набережную или берег», 1.14 Знак 1.8 «Выезд на набережную или берег», 1.15 Знак 1.8 «Выезд на набережную или берег», 1.16 Знак 1.8 «Выезд на набережную или берег», 1.25 Знак 1.25 «Разводной мост», 1.27 Знак 1.27 «Железнодорожный переезд со шлагбаумом», 1.28 Знак 1.28 «Железнодорожный переезд без шлагбаума», 1.33 Знак 1.33 «Дети» и 1.37 Знак 1.37 «Дорожные работы», а в населенных пунктах знаки 1.33 Знак 1.33 «Дети» и 1.37 Знак 1.37 «Дорожные работы» повторяются. Следующий знак устанавливается на расстоянии не менее 50 м до начала опасного участка.

Знаки 1.10 Знак 1.10 «Неровная дорога», 1.12 Знак 1.12 «Выбоина», 1.14 Знак 1.14 «Выброс каменных материалов», 1.15 Знак 1.15 «Опасная обочина», 1.37 Знак 1.37 «Дорожные работы» и 1.38 Знак 1.38 «Заторы в дорожном движении» — временные и устанавливаются на период, необходимый для выполнения соответствующих работ на дороге.

DeepPiCar - Часть 6. Обнаружение и обработка дорожных знаков и пешеходов | Дэвид Тянь

Обучение моделированию

В обучении модели есть несколько шагов.

  1. Сбор и маркировка изображений (20–30 мин.)
  2. Выбор модели
  3. Обучение передаче / обучению модели (3–4 часа)
  4. Сохранение вывода модели в формате Edge TPU (5 мин)
  5. Запуск выводов модели на Raspberry Pi

Сбор и маркировка изображений

У нас есть 6 типов объектов, а именно: красный свет, зеленый свет, знак остановки, ограничение скорости 40 миль в час, ограничение скорости 25 миль в час и несколько фигурок Lego в качестве пешеходов.Таким образом, я сделал около 50 фотографий, похожих на приведенные выше, и поместил объекты случайным образом на каждом изображении.

Затем я пометил каждое изображение ограничительной рамкой для каждого объекта на изображении. Казалось, что это займет несколько часов, но есть бесплатный инструмент labelImg (для Window / Mac / Linux), который сделал эту непростую задачу похожей на бриз. Все, что мне нужно было сделать, это указать labelImg на папку, в которой вы сохранили обучающие изображения, для каждого изображения, перетащить рамку вокруг каждого объекта на изображении и выбрать тип объекта (если это был новый тип, я мог бы быстро создать Новый тип).Поэтому, если вы используете сочетания клавиш, вы тратите всего около 20–30 секунд на изображение, и поэтому мне понадобилось всего 20 минут, чтобы пометить около 50 фотографий (с 200–300 экземплярами объектов). После этого я просто случайным образом разбил изображения (вместе с их XML-файлами меток) на обучающие и тестовые папки. Вы можете найти мой набор данных по поездам / испытаниям в репозитории DeepPiCar GitHub в разделе models / object_detection / data .

Маркировка изображений с помощью LabelImg Tool

Выбор модели

На Raspberry Pi, поскольку у нас ограниченная вычислительная мощность, мы должны выбрать модель, которая работает относительно быстро и точно.После экспериментов с несколькими моделями я остановился на модели SSD COCO 900Net MobileNet v2 в качестве оптимального баланса между скоростью и точностью. Кроме того, чтобы наша модель работала на ускорителе Edge TPU, нам нужно выбрать MobileNet v2 SSD COCO Quantized . Квантование - это способ ускорить вывод модели путем сохранения параметров модели не в виде двойных значений, а в виде интегрального значения с очень небольшим ухудшением точности прогноза.Аппаратное обеспечение Edge TPU оптимизировано и может использовать только для квантованных моделей . Эта статья посвящена тестированию аппаратного обеспечения и производительности Edge TPU для заинтересованных лиц.

Transfer Learning / Model Training / Testing

Для этого шага мы снова будем использовать Google Colab. Этот раздел основан на превосходном учебном пособии Chengwei «Как легко и бесплатно обучить модели обнаружения объектов». Наш поворот заключается в том, что нам нужно работать на Raspberry Pi с ускорителем Edge TPU .Поскольку весь ноутбук вместе с его выходом довольно длинный, я представлю основные части моего ноутбука Jupyter ниже. Полный код Notebook можно найти на моем GitHub, который содержит очень подробное объяснение каждого шага.

Настройка обучающей среды

Приведенный выше код выбирает MobileNet v2 SSD COCO , квантованную модель , и загружает обученные модели из TensorFlow GitHub. Этот раздел предназначен для обеспечения гибкости в случае, если мы хотим выбрать другую модель обнаружения.

Подготовка обучающих данных

Приведенный выше код преобразует файлы меток xml, сгенерированные инструментом LabelImg, в двоичный формат (.record), чтобы TensorFlow мог обрабатывать быстро.

Скачать предварительно обученную модель

 '/content/models/research/pretrained_model/model.ckpt' 

Приведенный выше код загрузит предварительно обученные файлы модели для ssd_mobilenet_v2_quantized_300x300_coco_2019_25_0300, только для использования в модели модель.Файл ckpt , из которого мы будем применять трансферное обучение.

Обучать модель

Этот этап занимает 3–4 часа, в зависимости от количества пройденных вами этапов (или эпох, или num_steps ). После завершения обучения вы увидите кучу файлов в каталоге model_dir . Мы ищем последний файл model.ckpt-xxxx.meta . В этом случае, поскольку мы выполнили 2000 шагов, мы будем использовать файл model.ckpt-2000.meta из model_dir .

! Ls -ltra '{model_dir} / *. Meta'-rw ------- 1 корневой корень 17817892 16 апреля 23:10 model.ckpt-1815.meta 
-rw ------- 1 корневой корень 17817892 16 апреля 23:20 model.ckpt-1874.meta
-rw ------- 1 корневой корень 17817892 16 апреля 23:30 model.ckpt-1934.meta
-rw ----- - 1 корневой корень 17817892 16 апреля 23:40 model.ckpt-1991.meta
-rw ------- 1 корневой корень 17817892 16 апреля 23:42 model.ckpt-2000.meta

Во время обучения Мы можем отслеживать прогрессирование потерь и точности через TensorBoard (исходный код в моей ссылке на GitHub выше).Для тестового набора данных мы видим, что потери снижались, а точность увеличивалась на протяжении всего обучения, что является отличным признаком того, что наше обучение работает, как и ожидалось.

Общая потеря (внизу справа) продолжает снижаться. МАП (вверху слева), показатель точности, продолжает увеличиваться.

Тестирование обученной модели

После обучения мы проверили несколько изображений из тестового набора данных через нашу новую модель. Как и ожидалось, почти все объекты на изображении были идентифицированы с относительно высокой достоверностью.Было несколько изображений, на которых объекты находились дальше и не были обнаружены. Это хорошо для нашей цели, потому что мы хотели только обнаружить близлежащие объекты , чтобы мы могли реагировать на них. Чем дальше объекты будут становиться больше, и их будет легче обнаружить, когда наша машина приблизится к ним.

Сохранить выходные данные модели в формате Edge TPU

После обучения модели мы должны экспортировать файл мета модели в граф вывода в формате Google ProtoBuf, а затем в формат, который ускоритель Edge TPU может понять и обработать. ,Это кажется простым шагом, но на момент написания статьи онлайн-ресурсов (включая собственный сайт Edge TPU) было так мало, что я часами искал подходящие параметры и команды для преобразования в формат, который Edge TPU может использовать.

К счастью, после многих часов поиска в Google и экспериментов я нашел следующие команды для этого.

В итоге мы получаем файл road_signs_quantized.tflite , который подходит для мобильных устройств и процессора Raspberry Pi для выполнения вывода модели, но еще не для ускорителя Edge TPU.

! Ls -ltra '/ content / gdrive / My Drive / Colab Notebooks / TransferLearning / Training / fine_tuned_model / *. Tflite'root root 4793504 16 апреля 23:43  road_signs_quantized.tflite  

для ускорителя Edge TPU, нужно выполнить еще один шаг. То есть запустить road_signs_quantized.tflite через веб-компилятор Edge TPU Model.

После загрузки road_signs_ квантованных .tflite в веб-компилятор вы можете загрузить другой файл tflite, сохранив его как road_signs_ quantized_edgetpu .тфлит . Теперь вы сделали! Будут некоторые предупреждения, но это можно смело игнорировать. Обратите внимание, что 99% модели будет на Edge TPU, что отлично!

Разница между файлом _edgetpu.tflite и обычным файлом .tflite заключается в том, что с файлом _edgetpu .tffile все (99%) выводы модели будут выполняться на Edge TPU, а не на Pi. ЦПУ. В практических целях это означает, что вы можете обрабатывать около 20 изображений с разрешением 320x240 в секунду (иначе.FPS, Frames Per Sec) с Edge TPU, но только около 1 FPS только с одним процессором Pi. 20 кадров в секунду (почти) в реальном времени для DeepPiCar, и это стоит $ 75. (Ну, я думаю, что эта стоимость в 75 долларов должна быть ниже, если учесть, что вся плата Raspberry Pi - CPU + стоит всего 30 долларов!) делать с ними, то есть управление движением. Существует два подхода к управлению движением, то есть основанный на правилах и сквозной.Подход на основе правил означает, что мы должны точно сказать машине, что делать, когда она сталкивается с каждым объектом. Например, попросите автомобиль остановиться, если он увидит красный свет или пешехода, или ехать медленнее, если он увидит знак ограничения нижней скорости и т. Д. Это сродни тому, что мы сделали в части 4, где мы рассказали машине, как двигаться в переулке через набор кода / правил. Сквозной заход на посадку просто подает на автомобиль множество видеороликов хороших водителей, и машина, благодаря глубокому обучению, самостоятельно выясняет, что она должна остановиться перед красными огнями и пешеходами или медленно вниз, когда ограничение скорости падает.Это похоже на то, что мы делали в части 5, сквозная навигация по полосам.

Для этой статьи я выбрал подход, основанный на правилах, потому что 1) это то, как мы, люди, учимся водить, изучая Правила дорожного движения, и 2) его проще реализовать.

Поскольку у нас есть шесть типов объектов (красные огни, зеленые огни, ограничение 40 миль в час, ограничение 25 миль в час, знак остановки, пешеходы), я проиллюстрирую, как обрабатывать несколько типов объектов, и вы можете прочитать мою полную реализацию в этих два файла на GitHub, traffic_objects.py и object_on_road_processor.py .

Правила довольно просты: если объект не обнаружен, двигайтесь с последним известным ограничением скорости. Если какой-либо объект обнаружен, он изменит скорость автомобиля или ограничение скорости. Например, остановитесь, когда вы обнаружите красный свет, который достаточно близко, и идите, когда вы не обнаружите красный свет.

Сначала мы определим базовый класс TrafficObject , который представляет любые дорожные знаки или пешеходов, которые могут быть обнаружены на дороге.Он содержит метод, set_car_state (car_state) . Словарь car_state содержит две переменные, а именно speed и speed_limit , которые будут изменены методом. Он также имеет вспомогательный метод is_close_by () , который проверяет, достаточно ли близок обнаруженный объект. (Ну, так как наша одиночная камера не может определить расстояние, я аппроксимирую расстояние с высотой объекта. Чтобы точно определить расстояние, нам понадобится лидар или его двоюродный брат, ультразвуковой датчик или система камеры стереозрения как в Тесле.)

Реализации для Red Light и Pedestrian становятся тривиальными, что просто устанавливает скорость автомобиля равной 0.

Ограничения скорости в 25 и 40 миль в час могут использовать только один класс SpeedLimit, который принимает speed_limit в качестве параметра инициализации. Когда знак обнаружен, просто установите ограничение скорости автомобиля на соответствующий предел.

Реализация зеленого света еще проще, так как она ничего не делает, но обнаруживается печать зеленого света (код не показан). Реализация знака остановки немного сложнее, так как она должна отслеживать состояния, то есть она должна помнить, что остановилась у знака остановки уже на несколько секунд, а затем двигаться вперед, даже если последующие видеоизображения содержат очень большой знак остановки, когда машина проезжает мимо знака.Для получения дополнительной информации, пожалуйста, обратитесь к моей реализации в traffic_objects.py .

Как только мы определили поведение для каждого дорожного знака, нам нужен класс, чтобы связать их вместе, который является классом ObjectsOnRoadProcessor . Этот класс сначала загружает обученную модель для Edge TPU, затем обнаруживает объекты в живом видео вместе с моделью и, наконец, вызывает каждый объект трафика для изменения скорости автомобиля и ограничения скорости. Вот ключевые части objects_on_road_processor.py .

Обратите внимание, что каждый TrafficObject просто изменяет speed и speed_limit в объекте car_state , но фактически не меняет скорость автомобиля. Именно ObjectsOnRoadProcessor изменяет фактическую скорость автомобиля после обнаружения и обработки всех дорожных знаков и пешеходов.

Это окончательный результат этого проекта. Обратите внимание, что наш DeepPiCar остановился на знаках остановки и красных огнях, не дождался пешеходов и двинулся вперед.Кроме того, он замедлился до знака 25 миль / час и ускорился до знака 40 миль / час.

Полный интересующий вас исходный код находится на GitHub DeepPiCar:

  1. Записная книжка Colab Jupyter для обнаружения объектов и обучения их передаче
  2. Логика планирования и управления движением в Python
  3. Программа основного драйвера DeepPiCar.

В этой статье мы научили нашу DeepPiCar распознавать дорожные знаки и пешеходов и реагировать на них соответствующим образом. Это не маленький подвиг, так как большинство автомобилей на дороге пока не могут этого сделать.Мы взяли ярлык и использовали предварительно обученную модель обнаружения объекта и применили к ней трансферное обучение. Действительно, трансферное обучение широко распространено в индустрии искусственного интеллекта, когда невозможно собрать достаточно данных для обучения, чтобы создать модель глубокого обучения с нуля, или не хватает мощности графического процессора для обучения моделей в течение недель или месяцев. Так почему бы не встать на плечи гигантов?

В будущих статьях у меня довольно много идей. Вот несколько забавных проектов, которые можно попробовать в будущем.

Привет, Джарвис, начинай вождение!

Я хочу поставить на автомобиль микрофон и обучить его распознавать мой голос и мое слово «пробуждение» , чтобы я мог сказать: «Привет, Джарвис, начинай ехать!» или «Эй, Джарвис, поверни налево!» Мы выполнили проект «бодрствование» в курсе глубокого обучения Эндрю Нга, так что, неужели SUPER COOL не сможет вызвать DeepPiCar, как Ironman или Batman?

JARVIS, Тони Старк (Ironman) AI Assistant

Адаптивный круиз-контроль

Еще одной идеей является установка ультразвукового датчика на DeepPiCar.Это похоже на лидар на реальном транспортном средстве, тогда как мы можем почувствовать расстояние между DeepPiCar и другими объектами. Например, с помощью ультразвукового датчика мы могли бы реализовать ACC (Adaptive Cruise Control), существенную функцию автономного транспортного средства, или мы могли бы улучшить наш алгоритм обнаружения объектов, обнаруживая только объекты, когда они находятся в определенном диапазоне.

Сквозное глубокое вождение . и просто применить глубокое обучение.Надеемся, что глубокое обучение научит его, как водить машину, то есть как следовать по полосам движения, так и реагировать на дорожные знаки и пешеходов, подражая моему поведению за рулем. Это был бы очень крутой проект , если он действительно работает. Это означает, что мы не должны сообщать автомобилю НИКАКИХ правил, он просто выясняет ВСЕ, наблюдая !! Это будет Святой Грааль автономных автомобилей, что похоже на то, как AlphaZero учится играть в Го или Шахматы без какой-либо человеческой эвристики.

Спасибо!

Если вы читали это далеко (или строили / кодировали вместе со мной), БОЛЬШОЙ KUDOS! Если до сих пор все работало, у вас должна быть роботизированная машина с самообучением, работающая в вашей гостиной, и иметь возможность остановиться, когда она увидит знак остановки или красный свет! Если нет, пожалуйста, отправьте сообщение внизу, и я сделаю все возможное, чтобы помочь.Мне очень понравилось поделиться этим замечательным путешествием с вами. Действительно, написание этих статей заняло у меня гораздо больше времени, чем написание кода, обучающих моделей и тестирование DeepPiCar в моей гостиной в сочетании с . Это также оказалось моим первым опытом в блогах, который был одновременно пугающим и захватывающим. Теперь я понимаю, что люблю строить вещи так же, как показывать другим, как создавать вещи.

Как обычно, здесь приведены ссылки на все руководство, на случай, если вам понадобится обратиться к прошлой статье.Теперь мне нужно найти работу инженера по машинному обучению в автономной автомобильной компании! Скоро увидимся!

часть 1: обзор

часть 2: настройка Raspberry Pi и сборка PiCar

часть 3: сделать PiCar видеть и думать

часть 4: автономная навигация по полосам с помощью OpenCV

часть 5: автономная навигация по полосам с помощью глубокого обучения

Часть 6: Обнаружение и обработка дорожных знаков и пешеходов (Эта статья)

.

10 Дорожные знаки и их значение

Если вы готовитесь к экзамену по вождению или видели необычный знак, который вы не помните, всегда полезно ознакомиться с ним. Распознавание дорожных знаков и знание их значений может помочь водителям быстрее и проще принимать решения о безопасном вождении.

  • Знаки пересечения оленей

    Этот дорожный знак не дает возможности спросить, почему олени перешли дорогу.Как определено в Руководстве по унифицированным устройствам управления движением (MUTCD) Федерального управления автомобильных дорог, знак пересечения оленей MUTCD W11-3 предупреждает водителей в районах, где популяция оленей активна и может выходить на проезжую часть.

    Средний белохвостый олень, который распространен по всей Северной Америке, весит около 100 фунтов и имеет рост около трех или четырех футов.

    Увидеть оленя такого размера на дороге - очень серьезная ситуация, и в качестве предупреждения знаки пересечения оленей могут помочь водителям безопасно проехать через эти районы.

  • Аварийные предупреждающие знаки транспортных средств

    Возможно, наименее часто встречающийся предупреждающий знак в списке дорожных знаков и их значений, предупредительный знак аварийного транспортного средства является одним из наиболее важных.

    Как и знаки оленоперехода по форме и дизайну, MUTCD W11-8 предупреждает водителей о приближающихся пожарных отделениях, пунктах скорой помощи и других местах, где машины скорой помощи могут въезжать на дорогу с ограниченным предупреждением для водителей.

    Водители также должны воздерживаться от остановки на этих участках, чтобы не допустить, чтобы машины скорой помощи входили и выходили из станции.

  • Keep Right Sign

    Когда дорога сужается из-за перегородок или других препятствий, водители должны быть осведомлены об изменении пути проезжей части.

    MUTCD R4-7 и MUTCD R4-8 являются версиями одного и того же предупреждения о препятствиях: «держитесь правее» и «держитесь левее».Эти регулирующие дорожные знаки помогают в движении транспортных средств, когда присутствуют эти небольшие препятствия.

  • Мужчины на работе Знаки

    MUTCD W21-1 - временный предупреждающий знак, используемый для предупреждения водителей о предстоящих дорожных работах. Оранжевый используется на этом знаке, потому что он является одним из наиболее видимых цветов для человеческого глаза и может быть замечен над другими дорожными знаками на дороге.

    При движении по рабочим зонам безопасное вождение имеет наивысшую премию.Мужчины на рабочих знаках обычно сопровождаются другими временными предупреждающими знаками, такими как знаки «дорожная работа впереди» и знаки «объезд».

  • Без признаков велосипеда

    Велосипедисты подвержены многим из тех же дорожных знаков, что и водители на дорогах.

    Отсутствие указателей на велосипедах, MUTCD R5-6, запрещает движение велосипедов на проезжей части или объекте. При использовании на объекте эти знаки должны быть размещены на входах.

    Другими дорожными знаками, связанными с велосипедом, не являются дорожные указатели для парковочных велосипедов (MUTCD R7-9) и предупреждающие знаки для велосипедов (MUTCD W11-1).

  • Нет знаков разворота

    Существует несколько вариантов знака без разворота, но приведенный здесь пример - официальная версия MUTCD (MUTCD R3-4). Благодаря изогнутой стрелке, показывающей разворот и жирный символ запрета, этот стандартный дизайн предназначен для обозначения областей, где водители не могут изменить направление своего транспортного средства в противоположном направлении.

  • Знаки пешеходного перехода

    Существует несколько версий MUTCD знаков пешеходного перехода, которые размещены рядом с пешеходными переходами и перекрестками.

    MUTCD W11-2 используется в большинстве настроек и изображен здесь. MUTCD S1-1 - это обозначение пешеходной зоны в школах. Оба знака используют желто-зеленый флуоресцентный светоотражающий лист, который улучшает видимость на дорогах.

  • Знаки ограничения скорости

    Знаки ограничения скорости являются важными знаками управления движением, и могут различаться в зависимости от конкретного состояния вашего вождения.

    Часто при движении по жилым улицам знаки ограничения скорости могут быть не видны. Это связано с тем, что ограничение скорости в большинстве жилых районов составляет 25 миль в час, и этот закон понимают водители, сдающие экзамены на вождение.

    На многих автомагистралях ограничение скорости установлено на 55 миль в час, но это может быть изменено государством и будет варьироваться. Другие распространенные ограничения на шоссе составляют 45 миль в час и 65 миль в час.

  • Стоп Знаки

    Стоп-знаки (MUTCD R1-1), вероятно, являются самыми знаковыми из всех дорожных знаков. И форма, и цвет важны для того, как знак остановки распознается и понимается.

    Никакой другой знак не имеет форму восьмиугольника, и никакой другой знак не имеет красного цвета. Это сделано из-за важности знака безопасности на безопасности движения.

    Стоп-знаки предупреждают водителей на перекрестках и в других местах, где движение может идти в противоположных или перекрестных направлениях. Для получения дополнительной информации о стоп-знаках посетите наше руководство для покупателей стоп-сигналов.

  • Знаки Доходности

    Знаки урожайности (MUTCD R1-2) аналогичны знакам остановки, но используются в менее опасных ситуациях.Используемые на пассивных перекрестках или кольцевых транспортных развязках, указатели выручки помогают поддерживать движение транспорта, в то же время позволяя проехать водителям с разных направлений.

    Символ знака выхода часто используется с знаками пешеходного перехода, если в соответствии с законом штата пешеходам на пешеходном переходе разрешается уступать. Их также можно найти на знаках пересечения улиц.

  • Знание этих популярных дорожных знаков и их значения является жизненно важной частью обеспечения безопасности водителя, велосипедиста и пешехода.Для получения дополнительной информации об официальных дорожных знаках и MUTCD посетите веб-сайт Федерального управления автомобильных дорог.

    2020-08-01T16:13:53+03:00Картинки|0 Comments

    Оставить комментарий

    avatar
      Подписаться  
    Уведомление о